Идея снять водителя в Дели, чтобы посмотреть все основные достопримечательности, очень разумная. В 2011 году мы брали при отеле машину с водителем, который нас возил по городу, в итоге мы посмотрели практически все основные достопримечательности. Только надо сразу отказываться заехать на местные рынки, куда постоянно хотят завести водители, так как это лишняя трата времени и купить там ничего нельзя. Стоило нам это такси около 90$.
А вот в Агру проще поехать на поезде, он уходит около 6 утра с вокзала и в 8 вы там. По приезде мы взяли официальное такси и доехали до Тадж Махала, от стоянки нужно немного пройти пешком, но расстояние совсем маленькое. После можно снять тук-тук и доехать до красного форта и куда еще захотите. Не вижу смысла ехать на машине из Дели в Агру. Обратно вы также можете вернуться в тот же день на поезде Дели. Билеты мы заранее покупали на экспресс, в первый и второй класс, очень удобно и даже предлагают завтрак) и Агра у меня не оставила впечатления криминального города, так что думаю вам там без водителя из Дели будет не страшно, главное не терять бдительность.

мы хоть и пересекали в Долмачево нам печать поставили с Брестом, а так не слышала что при получении визы указываешь точный пункт пересечения границы.

Мы ездили на эти ноябрьские праздники в Польшу. Когда приехали к границе в Бресте, то там было столько машин, что стоять там пришлось бы часов 8 как минимум. Нам сказали что в 40км от Бреста открыли новый кпп в Долмачево, там вообще никого не было когда мы приехали, так что за часик мы прошли границу, обратно пришлось немного постоять, но все равно заняло это все не более 2.5 часов. По поводу переночевать, наверно лучше остановится в Беларуссии там подешевле, но совок везде и во всем. А если после границы, то это или в Белой Подляске, там примерно гостиницы по 600-1000р с человека за ночь, или уже в Люблине, это в 150км от границы и как раз по дороге в Закопане, там есть очень хороший отель Campanile Lublin.

спасибо большое за ответы)